景业智能回复科创板三轮问询 四方面内容被关注

12月1日，资本邦了解到，杭州景业智能科技股份有限公司(下称“景业智能”)回复科创板三轮问询。

图片来源：上交所官网

在科创板第三轮问询中，上交所主要就景业智能市场空间、科创属性、股份支付等四方面的内容进行问询。

关于科创属性，根据申报材料，发行人核工业机器人及智能装备核心技术与普通工业机器人及智能装备存在较大差别，有较高的技术门槛;发行人电随动机械手产品实现了进口替代。

上交所要求发行人：(1)说明发行人核工业机器人及智能装备核心技术与普通工业机器人及智能装备相比，技术门槛的情况，发行人具体突破的技术难点;(2)结合电随动机械手产品替代境外同类产品的具体情况、国内电随动机械手应用之前的行业情况等，说明实现进口替代的表述是否准确，如否，在招股书中修订相关表述;(3)就首轮及二轮回复的科创属性、业务模式等，扼要披露，完善招股书“业务与技术”章节内容。

景业智能回复称，相比普通工业机器人及智能装备，发行人核工业机器人及智能装备产品应用于核工业放射性环境，是核工业核心生产线中的关键设备，技术门槛较高，体现在：1)需要在缺乏现成的标准和资料可查情况下，通过大量测试验证，选用或定制合适的耐辐照材料和元器件，使核工业机器人及智能装备满足耐辐照要求;2)需要针对功能要求高、约束因素多、结构复杂等特点，采用特殊结构创新设计，使核工业机器人及智能装备满足高安全可靠、遥操作检维修、异常工况下撤源等要求;3)需要针对结构形式特殊、无法使用电子传感器等特点，开发特有的控制系统和算法，使核工业机器人及智能装备满足无传感智能控制要求。

此外，参照核工业装备使用频率，核工业智能装备在软硬件优化过程中还需考虑质量的长期稳定及维修的高效便利，此亦在很大程度上加大了产品研发的难度。

为此，发行人经过多年高投入的技术研发与积累，掌握了大量核工业智能制造基础数据，形成了核工业机器人及智能装备核心技术，突破了一系列技术难点。具体如下：

1、通过持续开展耐辐照技术研究，制定材料和元器件选型标准，选用或定制合适的耐辐照材料与元器件，突破产品耐辐照技术难点常用的润滑液、密封件、非金属材料、电子元器件等在核辐射作用下极易变性失效，是机器人及智能装备中耐辐照性能最为薄弱的环节，影响产品的基础可靠性。

这类材料、元器件的选型缺乏现成的标准、资料可查，发行人持续开展耐辐照技术研究，对近百种材料分别进行了多批次的耐辐照测试，积累了大量测试和分析数据，制定了耐辐照材料与元器件选型企业标准。在产品设计过程中，发行人根据自主形成的标准，针对具体放射性应用环境要求选用合适的材料与元器件，突破核工业机器人及智能装备耐辐照技术难点。

2、创新设计独特的机械结构，突破放射性环境下产品高安全可靠、检维修、撤源等技术难点

驱动装置、传动机构等运动部件是机器人及智能装备中的易损件，在放射性环境下无法采用通常方式检维修，是影响产品安全可靠的关键因素。为此，发行人设计了动力贯穿、全齿轮耦合传动等特殊机械结构，将驱动装置集中外置于密封箱室，便于检维修;将易损薄弱部件设计为模块化快速更换式结构，可通过遥操作机械手对其进行远程更换;在正常驱动结构上专门设置了特殊接口，可通过远程遥操作方式在异常工况下移除放射源。发行人通过多年研发、模拟仿真、试验验证，形成了核工业机器人及智能装备机械结构设计规范，突破核工业机器人及智能装备高安全可靠、检维修、撤源等技术难点。

3、采用特殊运动控制和先进数字化技术，开发特有算法，突破放射性环境下产品冗余运动控制、无传感操作力觉反馈、三维视景监控与互动、寿命预估与故障诊断等智能控制技术难点

一方面，核工业机器人及智能装备的控制器若出现死机或损坏情况，将导致放射性物料的处理工艺流程中断或失控，会形成严重安全隐患。因此核工业机器人及智能装备的控制系统须具有冗余控制功能，即要求控制器一用一备，当主控制器故障时，备用控制器立即接管系统控制功能，保障装备能持续稳定运行。

但工业机器人及智能装备为离散控制形式，不适合进行冗余控制，普通工业机器人及智能装备一般也不要求具有冗余功能。为此，在特殊机械结构形式基础上，公司又对控制系统进行了重新设计：采用无扰动切换的冗余运动控制技术，开发了多控制器智能表决机制和特殊结构运动控制算法，实现核工业机器人及智能装备的高安全可靠性运动控制功能。

另一方面，普通工业机器人及智能装备可以通过在装备中集成各类传感器，如力觉、视觉、震动类传感器，较为方便地满足数据采集等方面的需求，进而实现智能控制功能。但在放射性环境中，电子元器件在辐射作用下极易失效，使得核工业机器人及智能装备难以采用各类电子传感器。

为此，发行人开发了无传感力反馈、虚实互控、大数据分析等算法，以实现放射性环境无各类传感器情况下的数据采集和智能控制功能：1)无传感力反馈：通过实时采集机器人位于辐射区内外的各关节电机的输出力矩等数据，替代力觉传感器，用算法推算出机器人受力情况，实现安全区主手的操作力觉等功能;2)虚实互控：基于数字孪生技术，通过虚拟数学建模替代视觉传感器的方式，实现安全区对箱室内辐射区装备运行状态的三维视景监控与互动;3)大数据分析：基于边缘计算技术，开发了大数据分析算法，替代振动类传感器，实现了装备故障诊断和寿命预估。

综上所述，相比普通工业机器人及智能装备，发行人核工业机器人及智能装备产品，通过大量耐辐照技术研究形成自有标准并选用或定制了符合核工业环境要求的特定材料与元器件，自主创新设计了独特的机械结构，开发了特有的控制系统与算法，形成了独有的核心技术，突破了产品高安全可靠、耐辐照、遥操作检维修、异常工况下撤源、无传感智能控制等技术门槛和难点。

在国内电随动机械手应用之前，我国核工业主要使用的是机械式主从机械手和俄罗斯进口的三关节型机械手。进口产品俄罗斯B公司S型机械手用于我国第一座乏燃料后处理中试厂，该机械手为电随动主从机械手，与公司的电随动机械手属于同一类型的机械手(电随动主从机械手)。该机械手由结构形式完全相同的主手、从手组成，通过自整角机系统驱动并利用其自身同步功能实现主从随动和力反馈，系统相对简单，操作便捷。此外，成都航天烽火精密机电有限公司等企业生产的机械式主从机械手，其主手和从手之间采用钢丝绳连接，操作便捷，价格相对较低，但该类机械手只能人工就地手动操作，不具备智能遥操作功能。

在发行人的电随动机械手成功研制之前，国内不存在自主生产的电随动机械手成熟产品。

发行人的电随动机械手产品实际替代了俄罗斯B公司S型机械手。我国第一座自主设计、建造、管理的乏燃料后处理中试厂所采用的机械手为俄罗斯B公司S型机械手。但由于该设备使用时已较长，机械部分和控制系统相对落后，故障率高，需要采用新技术对现有的俄罗斯机械手进行更新改造和国产替换。

2018年6月，发行人承接了中核集团下属单位的***控制系统一期项目。该项目主要内容为对目前正在运行的多套俄罗斯制机械手进行控制系统的升级改造，将原先的驱动装置更新换代为发行人的控制系统。2020年9月和2021年4月，发行人分别承接了中核集团下属单位的***机械手改造和***机械手(二期)项目，前述两个项目的主要内容分别为对目前运行的其他多套俄罗斯制机械手进行机械结构和控制系统的全面改造和提供全新的电随动机械手。

2021年2月20日，我国核工业业主方中核集团单位二出具用户使用报告，表明发行人的“核工业遥操作电随动机械手各项功能参数均符合技术规格要求，技术先进，部分性能指标超过国外同类产品，可以完全替代进口产品。”

因此，发行人电随动机械手“进口替代”的描述具有一定的依据。由于“进口替代”未涵盖公司全部产品，出于谨慎考虑，公司对招股说明书涉及“进口替代”的相关内容进行了修订，除在“第六节业务与技术”之“六、公司核心技术与研发情况”处引用用户使用报告原文外，其他部分“进口替代”的描述已做删除。

1、关于科创属性

发行人已就科创属性在招股说明书“第六节业务与技术”之“二、公司所处行业的基本情况”之“(六)行业竞争情况”之“5、公司产品技术水平及特点情况”补充披露如下：

“(4)科创属性

公司凭借对高放射性环境特殊要求的深刻理解，经过多年持续高投入的核工业专业技术研发和积累，形成独有的耐辐照、机械结构、控制系统及数字化算法设计方法和核心技术，研制出核工业核心生产线中的关键设备，并成功应用于国家核工业重大专项。

相比普通工业机器人及智能装备，公司核工业机器人及智能装备产品，通过大量测试验证形成自有标准，并选用或定制了符合核工业环境要求的特定材料与元器件，创新设计了独特的机械结构，开发了特有的控制系统与算法，形成了独有的核心技术，突破了产品高安全可靠、耐辐照、遥操作检维修、异常工况下撤源、无传感智能控制等技术门槛和难点。

公司核工业机器人及智能装备产品均为全自动化的产品，可以在热室、手套箱等放射性环境内自动运行，将人完全隔离在辐射区外，保障了操作人员的安全。公司产品的应用，实现了核工业相应领域的“机器换人”，提高了核工业

生产线的生产效率，推动了核工业装备的自动化和智能化，同时降低了人工操作不当造成的放射性物料跌落事故等风险，提高了核工业生产的安全性。

综上所述，公司经过多年持续研发，突破了核工业机器人及智能装备的技术门槛和难点，成功研制出核工业核心生产线中的关键设备，并应用于国家核工业重大专项，提高了核工业生产线的生产效率、安全性，推动核工业装备的自动化和智能化，具有明显的科创属性。”

2、关于产品特点和业务模式

发行人已就产品特点在招股说明书“第六节业务与技术”之“一、公司的主营业务、主要产品”之“(二)主要产品情况”补充披露如下：

“4、产品特点

公司的核工业机器人及智能装备产品均为全自动化的产品，主要在车间的热室、手套箱等放射性环境内自动运行，基本不需要人工操作;工作人员完全隔离在辐射区外，保障了人员安全。公司产品的应用，实现了核工业相应领域的“机器换人”，提高了核工业生产线的生产效率，推动了核工业装备的自动化和智能化，同时降低了人工操作不当造成的放射性物料跌落事故等风险，提高了核工业生产的安全性。此外，在某些异常工况下，公司核工业机器人及智能装备产品还可切换至人工遥操作模式，操作人员同样只在安全区域即可进行检维修、撤源等作业，灵活性和安全性高。”

发行人已就业务模式在“第六节业务与技术”之“一、公司的主营业务、主要产品”之“(四)主要经营模式、关键影响因素及未来变化趋势”之“3、生产模式”补充披露如下：

“3、生产模式

公司实行以销定产的生产模式，一般在获取订单并完成产品技术设计后，组织生产。每个订单生产采用项目制管理方式。公司的产品主要为非标定制化的产品，其核心技术主要在于产品设计，同时也贯穿了产品的生产全流程，具体如下：

(1)产品设计

在设计环节，技术研发中心设计人员针对客户提出的具体需求，如设备功能性能、数字化、耐辐照等要求，融合自身的核心技术特点进行总体方案设计、机械机构设计、控制系统设计和算法程序设计，并输出图纸、BOM表、程序等技术文件。

(2)自制加工

对于部分核心零部件，如高精度非标齿轮、异形输送结构部件等，公司利用自有设备进行生产加工。公司自主研发专用工模具及加工工艺，应用于有关核心部件加工过程，解决相应工艺难点，实现部分核心部件的加工制造。

(3)外购定制

公司部分机械加工零部件通过外部定制完成。该部分外购定制件由公司按照设计图纸及工艺要求，向经过公司供应商评审、具备加工能力和资质的合格供应商定制。

公司对定制件的供应商进行严格管理，对于加工的每批次零部件质量，进行严格的进场检验，有效控制外购定制件质量达到生产工艺要求。

由于公司产品主要为非标定制化产品，不同产品的功能、技术指标等要求差别较大，其零部件以外购定制件为主，无法直接采购标准件，也无现成图纸，需要按照专有的核心技术进行定制研发，形成生产图纸，交由外部供应商按图生产。

(4)装配及调试

装配及调试可分为三个阶段：①工艺设计。交付中心工艺室人员根据技术研发中心的设计图纸和技术要求，建立装配工艺文件;②装配。交付中心项目交付部人员将外购的标准件和定制件及自行生产的核心部件，按照工艺室出具的机械装配、电气装配等工艺文件组装成产品，并植入自主研发且按客户需求设计的控制系统;③调试。技术研发中心电气工程师和交付中心项目交付部人员对已完成装配的产品进行调试，并且同时负责客户安装现场的调试工作。交付中心质检部对前述三阶段进行动态的质量检查。

在装配调试环节，公司自主研发专用装配工艺、工具和检测平台，并应用于相应产品的装配调试过程，解决工艺难点，并达到产品的技术要求。”(陈蒙蒙)